UGV Platform

Présentation

Un véhicule terrestre sans pilote (Unmanned Ground Vehicle en anglais, abrégé UGV) est un véhicule qui fonctionne en contact avec le sol et sans présence humaine à bord. En règle générale, le véhicule dispose d'un ensemble de capteurs pour observer l'environnement et prendre des décisions de manière autonome sur son comportement ou transmet les informations à un opérateur humain à un endroit différent qui contrôlera le véhicule par téléopération.

Source Wikipedia

Ce projet est né durant le premier confinement du coronavirus (17 mars au 10 mai 20)

J'ai depuis toujours été intéressé par la robotique et la mécatronique. Les restrictions imposées par ce confinement et le temps libre en découlant furent l'occasion de mettre un pied dans ces domaines en concevant ma propre plateforme UGV.

L'objectif est de disposer d'une plateforme (hardware/software) qui pourra être déclinée pour différents usages :

  • Tondeuse
  • Aspirateur
  • Surveillance / Télé-présence
  • ...

Plutôt que de tout de suite partir sur une plateforme grand format, j'ai commencé à travailler sur des prototypes à échelle réduite afin de valider certains concepts/composants communs à tous les UGVs (Controller, Capteurs, Evitement d'obstable, Simultaneous Localization And Mapping, ...) et de la faire évoluer progressivement vers les objectifs suivants :

  • Réaliser des véhicules plus grands capables de supporter plusieurs kg de charge utile
  • Améliorer le système de contrôle pour proposer un pilotage assisté voir un fonctionnement autonome

Evolutions

Je détaillerai l'évolution du projet et les différentes itérations dans des articles séparés.